Arduino Code.ino

/*******PINOUT DEFINES*********/
// it is not recommended to make changes
// nao e recomendado que se faca alteracoes
// no se recomienda hacer cambios
 
// LED
#define LED 6
 
// left motor
#define pwmL 9
#define leftMotor1 7
#define leftMotor2 8
 
// right motor
#define pwmR 3
#define rightMotor1 5
#define rightMotor2 4
 
// DIP switch
#define DIP1 10
#define DIP2 11
#define DIP3 12
#define DIP4 13
 
// Robocore's line sensor
#define lineL A0
#define lineR A1
 
// Jsumo's distance sensor
#define distL A2
#define distR A3
 
// Jsumo's micro-start
#define microST 2
/*******PINOUT DEFINES - END*********/
 
/*******FUNCTIONS*******/
void MotorL(int pwm); // left motor / motor esquerdo / motor izquierdo
void MotorR(int pwm); // right motor / motor direito / motor derecho
int readDIP(); // read DIP switch / ler chave DIP / leer el interruptor DIP
/*******FUNCTIONS - END*******/
 
int start;            //Variáveis para indicar se o robô deve ser acionado ou permanecer parado
int frontR,frontL;    //Variáveis para indicar o valor mais recente retornado pelo sensor frontal de direita e da esquerda
int infR,infL;        //Variáveis para indicar o valor mais recente retornado pelo sensor inferior de direita e da esquerda
int infR_min=255;     //Variáveis para definir o valor mínimo aceitável pelo sensor de linha de direita
int infL_min=255;     //Variáveis para definir o valor mínimo aceitável pelo sensor de linha de direita

void setup() {
 
  /****************PINOUT CONFIG****************/
  // OUTPUTS
  pinMode(LED, OUTPUT);         // led
 
  // right motor
  pinMode(pwmR, OUTPUT);        // right motor power
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT); // right motor dir.
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT); // right motor dir.
 
  // left motor
  pinMode(pwmL, OUTPUT);        // left motor power
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);  // left motor dir.
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);  // left motor dir.
 
 
  // INPUTS: DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  // DIP switch
  pinMode(DIP1, INPUT_PULLUP);  // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  pinMode(DIP2, INPUT_PULLUP);  // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  pinMode(DIP3, INPUT_PULLUP);  // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  pinMode(DIP4, INPUT_PULLUP);  // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  
  // line sensor
  pinMode(lineL, INPUT); // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  pinMode(lineR, INPUT); // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
 
  // distance sensor
  pinMode(distR, INPUT); // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  pinMode(distL, INPUT); // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
 
  // micro-start
  pinMode(microST, INPUT); // DO NOT CHANGE / NAO MUDAR / NO CAMBIAR
  /****************PINOUT CONFIG - END***************/
 
  /***************INITIAL CONDITIONS*****************/
  digitalWrite(LED, LOW); // LED off / LED desligado / LED apagado 
  MotorL(0); // left motor stopped / motor esquerdo parado / motor izquierdo parado 
  MotorR(0); // right motor stopped / motor direito parado / motor derecho parado 
  /*************INITIAL CONDITIONS - END*************/
}
 


/**LEFT MOTOR CONTROL / CONTROLE DO MOTOR ESQUERDO / CONTROL DEL MOTOR IZQUIERDO**/
// pwm = 0 -> stopped / parado / parado
// 0<pwm<=255 -> forward / para frente / seguir adelante
// -255<=pwm<0 -> backward / para tras / seguir espalda
void MotorL(int pwm){
  // leftMotor1=0 and leftMotor2=0 -> stopped / parado / parado 
  // leftMotor1=0 and leftMotor2=1 -> moves forward / avanca / avanzar
  // leftMotor1=1 and leftMotor2=0 -> moves back / recua / retrocede
  // leftMotor1=1 and leftMotor2=1 -> stopped (braked) / parado (travado) / parado (frenado)
 
  if(pwm==0){
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  }
  else if(pwm<0)
  {
    analogWrite(pwmL, -pwm);
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  }
  else
  {
    analogWrite(pwmL, pwm);
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
  }
}
 
 
/**RIGHT MOTOR CONTROL / CONTROLE DO MOTOR DIREITO / CONTROL DEL MOTOR DERECHO**/
// pwm = 0 -> stopped / parado / parado
// 0<pwm<=255 -> forward / frente / adelante
// -255<=pwm<0 -> backward / tras / espalda
void MotorR(int pwm){
  // rightMotor1=0 and rightMotor2=0 -> stopped / parado / parado 
  // rightMotor1=0 and rightMotor2=1 -> moves forward / avanca / avanzar
  // rightMotor1=1 and rightMotor2=0 -> moves back / recua / retrocede
  // rightMotor1=1 and rightMotor2=1 -> stopped (braked) / parado (travado) / parado (frenado)
 
  if(pwm==0){
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  }
  else if(pwm<0)
  {
    analogWrite(pwmR, -pwm);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  }
  else
  {
    analogWrite(pwmR, pwm);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  }
}
 
/** read DIP switch / ler chave DIP / leer el interruptor DIP **/
// returns a value between 0 and 15
// retorna um valor entre 0 e 15
// devuelve un valor entre 0 y 15
int readDIP(){
  int n=0;
  if(digitalRead(DIP4)==HIGH)
    n=1;
  if(digitalRead(DIP3)==HIGH)
    n|= (1<<1);
  if(digitalRead(DIP2)==HIGH)
    n|= (1<<2);
  if(digitalRead(DIP1)==HIGH)
    n|= (1<<3);
}

void loop() {
  start = digitalRead(microST);           //verifica se o micro-start foi ligadopleo controle do juiz, iniciando luta
  if(start==1){                           //se foi ligado o rb6o de movimenta
    digitalWrite(LED, HIGH);              // liga o LED  
    infR = digitalRead(lineR);
    infL = digitalRead(lineR);
    if ((infR==0)&&(infL==0)){            //caso os sensores IR inferiores não detectem a linha 
      frontR = digitalRead(distR);        //realiza a leitura dos 2 sensores frontais
      frontL = digitalRead(distL);
      if((frontR==1)&&(frontL==1)){        //se os dois sensores frontais detectam o adversário
        MotorL(255);                       //o robô avança na direção do adversário
        MotorR(255);
      }
      else if((frontR==0)&&(frontL==1)){   //caso o sensor frontal da direita pare de detectar o adversário
        MotorL(0);                         //o robô para o motor esquerdo e  
        MotorR(255);                       //gira o motor direito tentando identificar novamente o adversário
      }
      else if ((frontR==1)&&(frontL==0)){  //caso o sensor frontal da direita pare de detectar o adversário
        MotorR(0);                         //o robô para o motor direito e  
        MotorL(255);                       //gira o motor esquerdo tentando identificar novamente o adversário
      }
      else{
        MotorL(255);                       //caso o robô não esteja detectando o adversário ele irá girar em sentido horário
        MotorR(-255);                      //com ambos os motores em máxima potência
      }
    }
    else{                                  //caso o robô detecte a borda do dojo
      MotorL(-255);                        //ele irá recuar pra não cair para fora
      MotorR(-255);
    }
  }
  else{                                     // assume que o robô deve ficar parado e está sob piso preto
    digitalWrite(LED, LOW);                 // LED desligado 
    MotorL(0);                              // motores parados 
    MotorR(0);                              // depois cofere o menor valor detectado quando o sensor esta detectando a cor preta
    infR = digitalRead(lineR);              // lê o valor atual do sensor de linha
    if(infR<infR_min){
      infR_min=infR;
    }
    infL = digitalRead(lineL);
    if(infL<infL_min){
      infL_min=infL;
    }
  }
}